Τετράποδα

Τετράποδες πλατφόρμες για επιθεώρηση, εργασία σε δύσκολο έδαφος και έρευνα εκεί που δεν φτάνουν οι τροχοί.

Πώς να επιλέξετε τετράποδο

Τα τετράποδα επιλέγονται για το έδαφος, όχι για την επιδεξιότητα. Περνούν μπάζα, σκάλες, χαλίκι και σχάρες που σταματούν μια πλατφόρμα με τροχούς, και μεταφέρουν εξοπλισμό αισθητήρων αντί να δουλεύουν με χέρια. Αν η δουλειά είναι να πάτε και να δείτε κάτι σε δύσκολα προσβάσιμο σημείο, αυτό είναι το σωστό σχήμα. Αν η δουλειά είναι να σηκώσετε κάτι και να το τοποθετήσετε με ακρίβεια, δεν είναι.

Η αυτονομία και ο χρόνος λειτουργίας χωρίζουν τα μοντέλα περισσότερο από την ταχύτητα.: Το D1 EDU δηλώνει 6 km συν ή πλην 1 km και μία έως δύο ώρες· το D1 MAXPro δηλώνει 13,5 km και περίπου 5,5 ώρες. Σε έναν γύρο επιθεώρησης, η διαφορά είναι αν μία φόρτιση καλύπτει τη διαδρομή ή αν κάποιος πρέπει να συναντήσει το ρομπότ στα μισά.
Το ωφέλιμο φορτίο είναι ο άλλος περιορισμός που φαίνεται αργά.: Το D1 EDU μεταφέρει πραγματικά 5 kg, που ακούγεται γενναιόδωρο μέχρι να τοποθετηθούν ταυτόχρονα θερμική κάμερα, αισθητήρας αερίων και ασύρματος. Αποφασίστε το πακέτο αισθητήρων πριν την πλατφόρμα, γιατί η πλατφόρμα καλείται να υπηρετήσει το πακέτο.
Οι τιμές ταχύτητας είναι ο λιγότερο χρήσιμος αριθμός του φύλλου.: Τα δηλωμένα 3,5 m/s είναι δυνατότητα, όχι ταχύτητα λειτουργίας: σε διαδρομή επιθεώρησης το ρομπότ περιορίζεται από όσα μπορεί να διακρίνει με ασφάλεια η αντίληψή του και από τους κανόνες του χώρου σας για κίνηση κοντά σε ανθρώπους.

Το D1 EDU υπάρχει για διδασκαλία και ανάπτυξη, και η στοίβα ROS 2 είναι αρκετά ανοιχτή για να κάνει μια πανεπιστημιακή ομάδα πραγματική εργασία πάνω σε αυτό. Αν ο στόχος είναι ερευνητική πλατφόρμα και όχι στόλος, ξεκινήστε από εκεί και κρατήστε τον προϋπολογισμό για τους αισθητήρες.

Τι χρειάζεται πραγματικά ένας γύρος επιθεώρησης

Το ρομπότ είναι το φθηνό μέρος μιας υλοποίησης επιθεώρησης. Αυτό που κρίνει αν αξίζει είναι το πακέτο αισθητήρων, η διαδρομή και το τι γίνεται με τις καταγραφές.

Ξεκινήστε από αυτό που θέλετε να εντοπίσετε και δουλέψτε αντίστροφα.: Μια θερμική κάμερα βρίσκει ένα ρουλεμάν που έχει ζεσταθεί ή μια σύνδεση που αστοχεί. Ένας αισθητήρας αερίου βρίσκει διαρροή. Ένα μικρόφωνο πιάνει αλλαγή σε μια αντλία που ένας άνθρωπος περνώντας δεν θα πρόσεχε. Η οπτική επιθεώρηση βρίσκει ενδείξεις οργάνων, θέσεις βαλβίδων, διαρροές και ανοιχτές πόρτες. Καθένα από αυτά είναι άλλο ωφέλιμο φορτίο, άλλο βάρος και άλλο κομμάτι από τον προϋπολογισμό της πλατφόρμας, και το D1 EDU μεταφέρει ωφέλιμα 5 kg συνολικά. Αποφασίστε πρώτα το πακέτο, γιατί αυτό είναι που πρέπει να υπηρετεί η πλατφόρμα.
Έπειτα η διαδρομή.: Ένας γύρος επιθεώρησης αξίζει να αυτοματοποιηθεί όταν είναι επαναληπτικός, συχνός και ανιαρός, και όταν ο άνθρωπος που τον κάνει είναι είτε ακριβός είτε εκτεθειμένος. Μία φορά ανά βάρδια γύρω από υποσταθμό, κτίριο συμπιεστών ή δεξαμενές πληροί τις προϋποθέσεις. Μία φορά τον μήνα όχι: το ρομπότ θα είναι αφόρτιστο και με παλιά δεδομένα ακριβώς όταν το θέλετε. Περπατήστε πρώτα εσείς τη διαδρομή και χρονομετρήστε την, μαζί με πόρτες, πύλες και ό,τι χρειάζεται άνθρωπο για να ανοίξει, γιατί αυτά θα περιορίσουν στην πράξη τον γύρο.
Αυτό που παράγει η μηχανή είναι δεδομένα, και κάποιος πρέπει να τα βλέπει.: Εδώ αποτυγχάνουν αθόρυβα τα έργα επιθεώρησης. Ένα τετράποδο που κάνει άψογο γύρο και γράφει 400 εικόνες την ημέρα σε έναν φάκελο που δεν ανοίγει κανείς έχει αυτοματοποιήσει το περπάτημα και έχει αφήσει την επιθεώρηση ανεκτέλεστη. Συμφωνήστε πριν την υλοποίηση τι σημαίνεται αυτόματα, σε ποιο κατώφλι ανοίγει δελτίο, σε ποιο υπάρχον σύστημα καταλήγει και ποιος το διαβάζει Τρίτη πρωί.
Οι καταγραφές ενός χώρου εργασίας σημαίνουν και ανθρώπους.: Μια κάμερα σε κινούμενη πλατφόρμα θα καταγράψει εργαζόμενους, και το πόσο κρατιέται το υλικό, ποιος μπορεί να το δει, αν θολώνονται τα πρόσωπα και τι έχει γνωστοποιηθεί στους εκπροσώπους του προσωπικού είναι αποφάσεις που παίρνονται πριν τον πρώτο γύρο, όχι αφού ρωτήσει κάποιος. Είναι απλό όταν σχεδιάζεται από την αρχή και δύσκολο όταν ανακαλύπτεται.

Τέλος, η ανιαρή υποστήριξη που κρίνει την αξιοπιστία: ένα σημείο φόρτισης πάνω στη διαδρομή ή στο τέλος της, ένας τρόπος να περνά το ρομπότ μια πόρτα που δεν μπορεί να ανοίξει, και ένα σχέδιο για το τι γίνεται αν σταματήσει στα μισά. Οι δημοσιευμένες αυτονομίες κινούνται από περίπου 6 km έως 13,5 km, που ακούγεται άφθονο μέχρι ο γύρος να περιλαμβάνει σκάλες και επιστροφή.