Το X2 ως εργαλείο εργαστηρίου, όχι επίδειξη σε σκηνή

Ένα εργαστήριο που αγοράζει ανθρωποειδές δεν αγοράζει επίδειξη. Αγοράζει εργαλείο με το οποίο φοιτητές θα γράφουν κώδικα για τρία ή τέσσερα χρόνια, στο οποίο ένας διδακτορικός φοιτητής θα συνεχίσει να τρέχει πειράματα και μετά τη λήξη της χρηματοδότησης που το πλήρωσε, και που πρέπει να αντέχει την παράδοση σε διαφορετική ερευνητική ομάδα κάθε εξάμηνο. Αυτό αλλάζει τι μετράει. Μια μηχανή που εκτελεί εντυπωσιακά μια σταθερή ρουτίνα δεν αξίζει τίποτα σε ένα εργαστήριο αν κανείς εκεί δεν μπορεί να δει και να τροποποιήσει τον κώδικά της.

Το SDK κρίνει αν πρόκειται καν για πλατφόρμα.

Η AGIBOT δημοσιεύει το επίπεδο ελέγχου (control layer) του X2, το AimDK_X2, τόσο σε Python όσο και σε C++. Αυτή είναι η διαφορά ανάμεσα σε ρομπότ στο οποίο ένα εργαστήριο μπορεί να στηρίξει μαθήματα και δημοσιεύσεις και σε ρομπότ που εκτελεί ένα σταθερό σύνολο κόλπων που κανείς δεν μπορεί να επεκτείνει. Με την Python, ένας μεταπτυχιακός φοιτητής περνά από μια ιδέα σε ένα πείραμα που τρέχει μέσα σε ένα απόγευμα· η C++ είναι αυτό που χρειάζεται το εργαστήριο όταν το πείραμα γίνεται βρόχος ελέγχου πραγματικού χρόνου, και το να υπάρχουν και οι δύο γλώσσες σε ένα SDK σημαίνει ότι η ίδια μηχανή καλύπτει και ένα εισαγωγικό μάθημα και μια διδακτορική διατριβή για τη βάδιση, χωρίς να ξαναγραφτεί ο κώδικας.

Οι βαθμοί ελευθερίας και η εμβέλεια του βραχίονα είναι αυτά που καθορίζουν ποια ερευνητικά ερωτήματα μπορεί πραγματικά να στηρίξει η πλατφόρμα

, όχι μια προδιαγραφή για θαυμασμό. Το X2 Basic λειτουργεί με 25 ενεργούς βαθμούς ελευθερίας στα 33 kg· το X2 Ultra λειτουργεί με 30 ενεργούς βαθμούς ελευθερίας στα 39 kg, με εμβέλεια βραχίονα 558 mm και ωφέλιμο φορτίο 3 kg ανά βραχίονα. Ένα εργαστήριο που διδάσκει δίποδη βάδιση ή διεξάγει μελέτες αλληλεπίδρασης ανθρώπου-ρομπότ θέτει ερωτήματα στα οποία οι 25 βαθμοί ελευθερίας του Basic απαντούν άμεσα. Ένα εργαστήριο του οποίου η έρευνα είναι ο χειρισμός, η σύλληψη με αυτόνομη συμπεριφορά που έχει μάθει η μηχανή, ο συντονισμός με δύο χέρια, χρειάζεται τους πέντε επιπλέον βαθμούς ελευθερίας του Ultra και την εμβέλεια του βραχίονά του για να διατυπώσει καν το πείραμα.

Οι δύο εκδόσεις αντιστοιχούν σε δύο τύπους εργαστηρίου, και αυτή είναι η πρώτη απόφαση που πρέπει να ληφθεί σωστά.

Το Basic ταιριάζει με τη διδασκαλία, την αλληλεπίδραση ανθρώπου-ρομπότ και την έρευνα βάδισης: μαθήματα που χρειάζονται μια πλατφόρμα ολόκληρου σώματος στην οποία οι φοιτητές μπορούν με ασφάλεια να δουλέψουν και να την προγραμματίσουν, όπου το ζητούμενο είναι αξιόπιστη συμπεριφορά και λίγη ταλαιπωρία στην εκκίνηση, όχι σκέτη υπολογιστική ισχύς. Το Ultra ταιριάζει με έρευνα αντίληψης και χειρισμού όπου η αυτόνομη συμπεριφορά εκτελείται πάνω στο ίδιο το ρομπότ, στον NVIDIA Orin NX στα 157 TOPS, με βάδιση έως 2 m/s. Αν το πρόγραμμα του εργαστηρίου προβλέπει η εξαγωγή συμπερασμάτων να γίνεται πάνω στο ρομπότ και όχι σε επιτραπέζιο υπολογιστή που στέλνει εντολές μέσω δικτύου, η διαθέσιμη υπολογιστική ισχύς του Orin NX είναι ο αριθμός που καθορίζει αν χρειάζεται το Ultra ή αρκεί το Basic.

Αξίζει να αναφερθεί και τι δεν δημοσιεύει ο κατάλογος.

Η AGIBOT αναφέρει πάνω από 20 προκαθορισμένες κινήσεις που καλύπτουν βάδιση, χορό και πολεμικές τέχνες, και αυτές υπάρχουν για επίδειξη και βαθμονόμηση, όχι για ερευνητικό πρόγραμμα· ένα εργαστήριο που στηρίζει μια διατριβή σε προκαθορισμένη ρουτίνα την έχει στηρίξει στο λάθος επίπεδο του συστήματος. Δεν υπάρχει επίσης δημοσιευμένη μέτρηση για το ποσοστό επιτυχίας χειρισμού ή για την αξιοπιστία της σύλληψης σε τυχαία αντικείμενα, για καμία από τις δύο εκδόσεις: αυτός ο αριθμός δεν υπάρχει σε καμία πηγή που έχουμε στη διάθεσή μας, και ένα εργαστήριο που τον χρειάζεται πρέπει να τον παραγάγει μόνο του, που είναι ακριβώς ο σκοπός του SDK.

Δύο ερωτήματα καθορίζουν ποια έκδοση και πόσες μονάδες χρειάζεται στην πράξη ένα εργαστήριο: τρέχει η έρευνα στην ίδια την υπολογιστική ισχύ του ρομπότ ή εκτός αυτής, και χρειάζεται το πρόγραμμα σπουδών μία μονάδα που μοιράζεται σε όλο το εξάμηνο ή περισσότερες που τρέχουν παράλληλα. Μια ενοικίαση μιας εβδομάδας απαντά και στα δύο πριν δοθεί παραγγελία: το Basic ενοικιάζεται προς 1500 EUR την εβδομάδα, το Ultra προς 2500 EUR την εβδομάδα. Αυτό είναι πιο οικονομικό από το να μαντεύει κανείς, και πιο γρήγορο από το να περιμένει ένα φυλλάδιο προδιαγραφών να απαντήσει σε ερώτημα για το οποίο δεν γράφτηκε.