Ανθρωποειδές ρομπότ για ερευνητικό εργαστήριο: το AGIBOT X2

Ένα εργαστήριο που αγοράζει ανθρωποειδές δεν αγοράζει επίδειξη. Αγοράζει εργαλείο με το οποίο φοιτητές θα γράφουν κώδικα για τρία ή τέσσερα χρόνια, στο οποίο ένας διδακτορικός φοιτητής θα συνεχίσει να τρέχει πειράματα και μετά τη λήξη της χρηματοδότησης που το πλήρωσε, και που πρέπει να αντέχει την παράδοση σε διαφορετική ερευνητική ομάδα κάθε εξάμηνο. Αυτό αλλάζει τι μετράει. Μια μηχανή που εκτελεί εντυπωσιακά μια σταθερή ρουτίνα δεν αξίζει τίποτα σε ένα εργαστήριο αν κανείς εκεί δεν μπορεί να δει και να τροποποιήσει τον κώδικά της.

Το SDK κρίνει αν πρόκειται καν για πλατφόρμα.

Η AGIBOT δημοσιεύει το επίπεδο ελέγχου (control layer) του X2, το AimDK_X2, τόσο σε Python όσο και σε C++. Η ανάπτυξη από την πλευρά του πελάτη, κατά τον πίνακά της, υποστηρίζεται στο X2 Ultra, όχι στο X2 Basic. Αυτή είναι η διαφορά ανάμεσα σε ρομπότ στο οποίο ένα εργαστήριο μπορεί να στηρίξει μαθήματα και δημοσιεύσεις και σε ρομπότ που εκτελεί ένα σταθερό σύνολο κόλπων που κανείς δεν μπορεί να επεκτείνει. Με την Python, ένας μεταπτυχιακός φοιτητής περνά από μια ιδέα σε ένα πείραμα που τρέχει μέσα σε ένα απόγευμα· η C++ είναι αυτό που χρειάζεται το εργαστήριο όταν το πείραμα γίνεται βρόχος ελέγχου πραγματικού χρόνου, και το να υπάρχουν και οι δύο γλώσσες σε ένα SDK σημαίνει ότι η ίδια μηχανή καλύπτει και ένα εισαγωγικό μάθημα και μια διδακτορική διατριβή για τη βάδιση, χωρίς να ξαναγραφτεί ο κώδικας.

Οι βαθμοί ελευθερίας και η εμβέλεια του βραχίονα είναι αυτά που καθορίζουν ποια ερευνητικά ερωτήματα μπορεί πραγματικά να στηρίξει η πλατφόρμα

, όχι μια προδιαγραφή για θαυμασμό. Το X2 Basic λειτουργεί με 25 ενεργούς βαθμούς ελευθερίας στα 35 kg· το X2 Ultra με 30 στα 39 kg. Και τα δύο δημοσιεύουν εμβέλεια 558 mm και ωφέλιμο φορτίο έως 3 kg σε συγκεκριμένες στάσεις, έως 1 kg σε όλο το εύρος κίνησης. Ένα εργαστήριο που μελετά πώς αντιδρούν οι άνθρωποι στις έτοιμες συμπεριφορές του Basic θέτει ερωτήματα στα οποία οι 25 βαθμοί ελευθερίας του απαντούν άμεσα. Ένα εργαστήριο του οποίου η έρευνα είναι ο χειρισμός, η σύλληψη με αυτόνομη συμπεριφορά που έχει μάθει η μηχανή, ο συντονισμός με δύο χέρια, χρειάζεται τους πέντε επιπλέον βαθμούς ελευθερίας του Ultra για να διατυπώσει καν το πείραμα.

Οι δύο εκδόσεις αντιστοιχούν σε δύο τύπους εργαστηρίου, και αυτή είναι η πρώτη απόφαση που πρέπει να ληφθεί σωστά.

Το Basic ταιριάζει με επιδείξεις και μελέτες αλληλεπίδρασης ανθρώπου-ρομπότ που αρκούνται σε όσα φέρνει έτοιμα. Δεν υποστηρίζει ανάπτυξη από την πλευρά του πελάτη, οπότε μάθημα όπου οι φοιτητές προγραμματίζουν το ρομπότ χρειάζεται το Ultra. Το Ultra ταιριάζει με έρευνα αντίληψης και χειρισμού όπου η αυτόνομη συμπεριφορά εκτελείται πάνω στο ίδιο το ρομπότ, στον NVIDIA Orin NX στα 157 TOPS, με βάδιση έως 1,8 m/s. Αν το πρόγραμμα του εργαστηρίου προβλέπει η εξαγωγή συμπερασμάτων να γίνεται πάνω στο ρομπότ και όχι σε επιτραπέζιο υπολογιστή που στέλνει εντολές μέσω δικτύου, η διαθέσιμη υπολογιστική ισχύς του Orin NX είναι ο αριθμός που καθορίζει αν το Ultra επαρκεί.

Αξίζει να αναφερθεί και τι δεν δημοσιεύει ο κατάλογος.

Τα εγχειρίδια της AGIBOT απαριθμούν πάνω από 20 προκαθορισμένες κινήσεις με φωνητική εντολή, και αυτές υπάρχουν για επίδειξη, όχι για ερευνητικό πρόγραμμα· ένα εργαστήριο που στηρίζει μια διατριβή σε προκαθορισμένη ρουτίνα την έχει στηρίξει στο λάθος επίπεδο του συστήματος. Δεν υπάρχει επίσης δημοσιευμένη μέτρηση για το ποσοστό επιτυχίας χειρισμού ή για την αξιοπιστία της σύλληψης σε τυχαία αντικείμενα, για καμία από τις δύο εκδόσεις: αυτός ο αριθμός δεν υπάρχει σε καμία πηγή που έχουμε στη διάθεσή μας, και ένα εργαστήριο που τον χρειάζεται πρέπει να τον παραγάγει μόνο του, που είναι ακριβώς ο σκοπός του SDK.

Δύο ερωτήματα καθορίζουν ποια έκδοση και πόσες μονάδες χρειάζεται στην πράξη ένα εργαστήριο: πρέπει κάποιος να τρέξει δικό του κώδικα στο ρομπότ, κάτι που κατά τον πίνακα της AGIBOT υποστηρίζεται μόνο στο Ultra; Και χρειάζεται το πρόγραμμα σπουδών μία μονάδα που μοιράζεται σε όλο το εξάμηνο ή περισσότερες που τρέχουν παράλληλα; Μια ενοικίαση μιας εβδομάδας απαντά και στα δύο πριν δοθεί παραγγελία: το Basic ενοικιάζεται προς 1500 EUR την εβδομάδα, το Ultra προς 2500 EUR την εβδομάδα. Αυτό είναι πιο οικονομικό από το να μαντεύει κανείς, και πιο γρήγορο από το να περιμένει ένα φυλλάδιο προδιαγραφών να απαντήσει σε ερώτημα για το οποίο δεν γράφτηκε.