Чому 30 ступенів свободи кращі за 25, і чому це не привід їх обирати

Кількість ступенів свободи є цифрою, з якої починається кожен паспорт гуманоїда, і сама по собі вона відповідає на вужче питання, ніж здається на перший погляд.

X2 Basic має 25 активних ступенів свободи, а X2 Ultra має 30.

П'ять додаткових шарнірів звучать як п'ять додаткових можливостей, і у вузькому сенсі так і є: більше осей руху, точніший контроль над заданою позою. Але кількість шарнірів описує, як машина рухається, а не що вона знає про простір, у якому рухається. Це два різні питання з різними відповідями для цієї пари платформ.

X2 Ultra постачається з 3D LiDAR і RGB-D камерою, а X2 Basic не має жодного з них, і це свідомий вибір, а не недогляд.

Саме тут проходить справжня межа між двома платформами. Машина без сенсора глибини здатна точно й повторювано виконувати завчену послідовність рухів на фіксованому столі, і саме для цього побудований X2 Basic. Машина, якій потрібно знайти деталь, яку їй заздалегідь не показали, на столі, розкладка якого не завжди однакова, спочатку повинна відчути простір. Саме для цього призначені сенсори X2 Ultra, а не його п'ять додаткових шарнірів. Приклад, який це показує найкраще: конвеєр із деталями в одному й тому самому лотку не потребує LiDAR, а стіл, заставлений деталями як прийде, потребує його завжди.

Отже, цифра ступенів свободи відповідає на питання, наскільки тонко платформа вміє рухатися, а лінія сенсорів, чи знає вона, куди рухатися.

Комірка pick-and-place з фіксованим кондуктором і повторюваним положенням деталі є рішенням про кількість шарнірів. 25 ступенів свободи X2 Basic достатньо для завченого маршруту, а додаткові п'ять X2 Ultra не дають нічого, що цей маршрут потребує. Комірка, де положення деталі змінюється або розкладка міняється між змінами, є насамперед рішенням про сенсори, а вже потім про кількість шарнірів. Жоден додатковий ступінь свободи не замінить здатності побачити, де насправді лежить деталь.

Читати цифру ступенів свободи, не питаючи, що платформа здатна відчути, означає читати лише половину паспорта. Друга половина, рядок про те, які сенсори стандартні, а які доступні лише в Ultra, зазвичай і є тією половиною, помилитися в якій коштує дорожче.