Чому 30 ступенів свободи кращі за 25, і чому це не привід їх обирати

Кількість ступенів свободи є цифрою, з якої починається кожен паспорт гуманоїда, і сама по собі вона відповідає на вужче питання, ніж здається на перший погляд.

X2 Basic має 25 активних ступенів свободи, а X2 Ultra має 30.

П'ять додаткових шарнірів звучать як п'ять додаткових можливостей, і у вузькому сенсі так і є: більше осей руху, точніший контроль над заданою позою. Але кількість шарнірів описує, як машина рухається, а не що вона знає про простір, у якому рухається. Це два різні питання з різними відповідями для цієї пари платформ.

X2 Ultra постачається з 3D LiDAR і камерою RGB-D, а X2 Basic не має жодного з них, і це свідомий вибір, а не недогляд.

Тут проходить одна з меж між двома платформами, і кількість шарнірів її не показує. Машина без сенсора глибини все одно здатна відтворити на вільній ділянці підлоги номер із рухів, міміки й мовлення, складений для неї заздалегідь. Такий номер, чи то привітання, чи то виступ, і є роботою X2 Basic. Машина, якій потрібно знайти деталь, яку їй заздалегідь не показали, на столі, розкладка якого не завжди однакова, спочатку повинна відчути простір. Саме для цього призначені сенсори X2 Ultra, а не його п'ять додаткових шарнірів. Приклад, який це показує найкраще: конвеєр із деталями в одному й тому самому лотку не потребує LiDAR, а стіл, заставлений деталями як прийде, потребує його завжди.

Отже, цифра ступенів свободи відповідає на питання, наскільки тонко платформа вміє рухатися, а лінія сенсорів, чи знає вона, куди рухатися.

Для комірки pick-and-place між цифрами двох моделей не вибирають: сторінка AGIBOT про X2 каже, що робочі органи OmniHand і OmniPicker сумісні лише з X2 Ultra. Розробку з боку клієнта таблиця AGIBOT позначає як непідтримувану на X2 Basic. 25 ступенів свободи X2 Basic потрібні для жестів і ходи, а з п'яти додаткових шарнірів X2 Ultra чотири припадають на руки, по два на кожну, і один на шию. Комірці, де положення деталі щоразу інше або розкладку міняють між змінами, насамперед потрібні сенсори, а вже потім додаткові шарніри. Жоден додатковий ступінь свободи не замінить здатності побачити, де насправді лежить деталь.

Читати цифру ступенів свободи, не питаючи, що платформа здатна відчути, означає читати лише половину паспорта. Друга половина, рядок про те, які сенсори стандартні, а які доступні лише в Ultra, зазвичай і є тією половиною, помилитися в якій коштує дорожче.