Kaldırma gücünü tepe eklem torku gösterir; daha ağır robot her zaman daha güçlü değildir

Daha uzun ya da daha ağır bir platform, showroom zemininde daha güçlü görünür. Spesifikasyon sayfasındaki tork rakamları, bu izlenimi her zaman doğrulamaz. İki platformu yan yana koyup yalnızca boyuna bakmak, yanlış soruyu sormaktır.

Bir eklemin gerçekten kaldırıp kaldıramayacağını ya da dirence karşı itip itemeyeceğini belirleyen boyut değil, torktur.

A2 Ultra'nın tepe diz torku 270 N·m'dir. Farklı bir şasi üzerine kurulu A3 ve A3 Ultra, ikisi de 320 N·m'de tepe yapar; bu, A2 Ultra'nın tepe değerinden yüksektir. Daha küçük, iki ayaklı bir platform olan X2 Basic, 120 N·m'de tepe yapar. 16 kg'lık bir dört ayaklı olan D1 Ultra ise her bacak ekleminde 48 N·m'de tepe yapar. Boy sıralaması burada tesadüfen tork sıralamasıyla örtüşür; ağırlık sıralaması örtüşmez. 69 kg'lık A2 Ultra, 55 kg'lık A3'ten ağır olduğu hâlde tepe torku daha düşüktür. Tork, eklemin çevresindeki makine miktarına değil, o ekleme yerleştirilen aktüatöre bağlıdır. Ağır bir parçayı diz seviyesinde kaldıracak bir hat kuran bir entegratör, önce boy tablosuna değil tork rakamlarına bakmalıdır.

Yalnızca torka dayalı bir insansı karşılaştırması, birbirinden çok farklı iki şeyi aynı kefeye koyar.

A2 Ultra ve A3 ikilisi, genellikle diz olan en güçlü eklemleri için tek bir tepe değeri yayımlar. Bir platformun gerçekte ne kaldırabileceği ise hangi eklemin çalıştığına ve hangi açıda çalıştığına bağlıdır; bu bilgiyi başlıktaki tork rakamı tek başına taşımaz. “270 N·m”yi “bu, 120 N·m'lik bir platformdan daha fazla kaldırır” diye okumak genelde doğrudur. Ancak bunu, hangi ekleme ait olduğunu kontrol etmeden kesin bir yük tahmini sanmak yanlıştır. İki platform aynı görevi farklı eklemlerle çözebilir: birinde iş dizde biterken diğerinde omuzda başlayabilir.

Dört ayaklı rakamı, insansıların yanında küçük görünür, çünkü aslında tamamen farklı bir soruyu yanıtlar.

D1 Ultra'nın 48 N·m'lik değeri, 16 kg'lık bir platformun bacak başına torkudur. Bu platform sabit bir konumda yük kaldırmak için değil, engebeli zeminde hareket etmek için üretilmiştir. Bunu doğrudan bir insansının diz torkuyla karşılaştırmak, tamamen farklı iki işi yapan iki eklemi karşı karşıya getirir. Bir dört ayaklının görevi yürümekse, bir insansının görevi kaldırmaksa, ortak bir rakam ikisini de doğru anlatmaz.

Yukarıdakilerden önce sorulması gereken soru, yayımlanan tork rakamının hangi ekleme ait olduğu ve hangi görevi yerine getirmek için olduğudur. Bağlamı olmayan bir tepe rakamı, henüz bir yanıt değil, yalnızca bir sayıdır. Doğru soru sorulduğunda, ağırlık sırasının neden tork sırasını izlemediğini anlamak da kolaylaşır.