Учебен хуманоиден робот за университетска лаборатория: X2

Лаборатория, която купува хуманоид, не купува демонстрация. Купува инструмент, с който студенти ще пишат код с години и който трябва да оцелее, когато всеки семестър се предава на нова изследователска група. Машина, която изглежда впечатляващо, изпълнявайки фиксирана процедура, не носи полза за лаборатория, ако никой в сградата не може да работи по кода ѝ.

SDK определя дали изобщо е платформа.

AGIBOT публикува управляващия слой на X2, AimDK_X2, както на Python, така и на C++. В таблицата му разработката от страна на клиента е отбелязана като поддържана при X2 Ultra и неподдържана при X2 Basic. Точно това е разликата между робот, върху който лабораторията може да стъпи за курсови задачи и научни публикации, и робот, който изпълнява фиксиран набор от трикове, който никой не може да разшири. Python води магистранта от идея до работещ експеримент за един следобед; C++ е нужен, когато експериментът се превърне в цикъл на управление в реално време, и наличието на двата езика в един SDK означава, че една и съща машина обслужва въвеждащ курс по HRI и докторат по локомоция, без кодът да се пренаписва между тях. Затворен стек с демонстрационен режим не дава нищо от това.

Степените на свобода и обхватът на рамото определят кои изследователски въпроси платформата реално поддържа

; това не са цифри за възхищение. X2 Basic работи с 25 активни степени на свобода при 35 kg; X2 Ultra работи с 30 активни степени на свобода при 39 kg. И двата публикуват обхват на рамото 558 mm и товароносимост до 3 kg в определени пози и до 1 kg в целия диапазон на движение. Лаборатория, която изследва как хората реагират на поведението, с което роботът се доставя, задава въпроси, на които 25-те степени на свобода на Basic отговарят директно. Друго е, ако лабораторията преподава двукрака локомоция: тогава студентите пишат собствени контролери, а при Basic това не се поддържа. Лаборатория, чиято работа е манипулация, захват чрез научено поведение, двуръка координация, се нуждае от допълнителните пет степени на свобода на Ultra, за да формулира изобщо експеримента: по-малко задвижвани стави означават не по-малка версия на същото изследване, а различно изследване.

Двете нива съответстват на два типа лаборатория и това е първото решение, което трябва да се вземе правилно.

Basic съответства на демонстрации и HRI работа, за които стига онова, с което се доставя. Разработката от страна на клиента при него не се поддържа, затова курс, в който студентите програмират робота, изисква Ultra. Ultra съответства на изследвания в областта на възприятието и манипулацията, при които научено поведение работи на борда, върху NVIDIA Orin NX с 157 TOPS, при ходене до 1,8 m/s. Ако пътната карта на лабораторията предвижда изводът на модела да се извършва на самия робот, а не на настолен компютър, който подава команди по връзка, изчислителният бюджет на Orin NX е числото, което решава дали Ultra ще се справи.

Струва си да се назове и какво не публикува каталогът.

Ръководствата на AGIBOT за X2 изброяват над 20 предварително зададени действия, които роботът изпълнява по гласова команда, а те съществуват за демонстрация, не за изследователска програма; лаборатория, основала дисертация върху предварително зададена процедура, я е основала върху грешния слой на стека. Няма и публикуван показател за успеваемостта на манипулация или за надеждността на захвата върху произволни обекти за никое от двете нива: такова число не съществува в наличните тук източници, а лаборатория, на която е нужно, трябва да го генерира сама, което е точно предназначението на SDK.

Два въпроса решават кое ниво и колко бройки реално са нужни на лаборатория: ще пуска ли някой собствен код на робота, което според таблицата на AGIBOT се поддържа само при Ultra, и има ли учебната програма нужда от една бройка, споделена през семестъра, или от няколко, работещи паралелно. Едноседмичен наем отговаря и на двата въпроса, преди да подадете поръчка. Basic е по-евтиният за наем, Ultra е на по-висока седмична цена, а точната сума ще получите в индивидуална оферта. Това е по-евтино от догадките и по-бързо, отколкото да чакате техническата спецификация да отговори на въпрос, за който не е писана.