Sabit tabanlı bir X2 Basic bir tezgâhta gerçekte nereye erişir

Sabit tabanlı bir insansı robotu tezgâha yerleştirmek basit bir konumlandırma sorusu gibi görünür. X2 Basic'in kendi rakamları bunu bir aritmetik sorusuna dönüştürür.

Kol erişimi asıl çalışma alanını belirler ve yerleşimi belirleyen rakam 558 mm'dir, robotun genel gövde ölçüsü değil.

X2 Basic'in alacağı, yerleştireceği ya da üzerinde çalışacağı her şey, taban nereye sabitlenmişse oradan bu erişim yarıçapının içinde kalmalıdır; ölçüm uç işlevci takılmadan yapılır, yani bir tutucu ya da özel bir alet takıldığında gerçek erişim bu rakamdan biraz daha kısalır. Bu yarıçapın az dışında kalan bir parça ya da tertibat, hücrenin geri kalanı ne kadar iyi tasarlanmış olursa olsun erişilemez kalır. Bu yüzden erişim, bir yerleşime çizilecek ilk kısıttır: güçten önce, çevrim süresinden önce, başka her şeyden önce.

120 Nm'lik tepe eklem torku, kolun parçaya ulaştıktan sonra ne yapabileceğini sınırlar, yalnızca oraya ulaşıp ulaşamayacağını değil.

Bu tork bütçesinin içinde kalan, öğretilmiş bir alma-yerleştirme rutini güvenilir ve tekrarlanabilir biçimde çalışır. Sıkı oturan bir parçayı takmak ya da sürekli baskı uygulamak gibi eklemde daha fazla kuvvet isteyen bir görev, platformun genel kapasitesinden varsayılmak yerine bu rakama göre ayrıca kontrol edilmelidir. Bu sınırı aşan bir rutin çevrimi tamamlamaz; eklem koruması devreye girer ve hücre bir hata ile durur.

Batarya ve şarj rakamları, hücrenin ne kadar çalışacağını değil, nasıl planlanacağını belirler.

Yaklaşık 500 Wh kapasite ve 1,5 saate kadar şarj süresi, art arda vardiya yapan değil bir vardiya çalışıp aralarında şarj olan bir platform tanımlar. İki vardiyalı bir üretim hattında bu, ya vardiyalar arasına bir şarj penceresi ayırmak ya da o pencerede hücrede boşluk kabul etmek anlamına gelir. X2 Basic'e göre bir hücre planlamak, tıpkı kol erişimine göre bir yerleşim planlamak gibi, bu molayı baştan hesaba katmak demektir.

Bu üç rakamdan hiçbiri bir tezgâh hücresi tasarımı için isteğe bağlı bir arka plan bilgisi değildir; her biri yerleşimin uyması gereken kesin bir sınır çizer. Erişim nereye ne konabileceğini belirler, tork kolun oraya ulaştıktan sonra ne yapabileceğini belirler, batarya rakamları ise hücrenin ne zaman durması gerektiğini belirler. Yerleşimi üçüne göre de doğru kurun, platform sabit tabanlı bir tezgâh hücresinin tam olarak ihtiyaç duyduğu şeyi yapar.