Bir sensörü adlandırmak, onu saymakla aynı şey değildir

Bir tablodaki sensör satırı genellikle bir algılama türünü adlandırır ve orada durur. "LiDAR", bir robotun çevresini menzilleyebildiğini söyler; kaç ünitenin bunu yaptığını ya da döndürdüklerini neyin işlediğini söylemez. AGIBOT'un kendi kataloğunu boydan boya okuyun. Ardındaki ayrıntı, adetleriyle verilmiş bir listeden "dahil" ya da "dahil değil" gibi tek bir kelimeye kadar değişir. İnsansı robotlar arasında en ileri giden G2'dir. Onun yayımladığını, iki yanındaki iki platforma karşı okumak öğreticidir. Algılama donanımının neye mal olduğu, ve bir kataloğun size ne söylemeyi seçtiği hakkında, tek bir tablodan daha fazlasını söyler.

İnsansı robotlar arasında sensörlerini kalem kalem döken yalnızca G2'dir.

Sensör satırında iki 3D LiDAR, üç balık gözü kamera ve bir binoküler kamera yer alır. Bunlara üç RGB-D kamera, sekiz ultrasonik sensör, bir IMU ve dört mikrofonlu bir dizi eklenir. Sensör türlerinden üçü tabloda ayrıca kendi sayılı satırını alır: 3D LiDAR için 2, balık gözü kamera için 3, RGB-D kamera için 3. Tabloda INT8'de 500 TOPS işlem gücüne sahip bir HUIXI R1 kartı da yer alır. G2, bacaklı değil tekerlekli bir insansı robottur. Bu, bir yerleşim planı üzerinde kendi konumunu bulması ve yanında bir kişi yürümeden engellerin etrafından geçmesi gereken konfigürasyonun ta kendisidir. Katalogdaki başka hiçbir insansı robotun tablosu, bir sensör türüne kendi sayılı satırını vermez.

X2 Ultra sensör türlerini adlandırır ve orada durur.

Kendi listesi şöyledir: 3D LiDAR, RGB-D, ön stereo RGB, arka RGB ve dokunma sensörleri. Tablo, 157 TOPS işlem gücüne sahip bir NVIDIA Orin NX kartı da listeler. G2'nin LiDAR'ı, RGB-D kameraları ve binoküler kamerası burada kabaca bir karşılık bulur; balık gözü kameraları, ultrasonik sensörleri, IMU'su ve mikrofon dizisi bulmaz. Eksik olan sayıdır. Liste, Ultra'nın LiDAR taşıdığını söyler, kaç ünite taşıdığını değil; RGB-D taşıdığını söyler, kaç kamera taşıdığını değil. G2'nin sayılı satırlarını Ultra'nın sayı vermeyen satırlarıyla yan yana okumak daha dürüst bir karşılaştırmadır. Bunu aynı katalogdan ikinci bir veri noktası olarak sunuyoruz. Birinin kapsamda öbürünü geçtiğini iddia etmiyoruz: bir sensör türünün adı bunu tek başına gösteremez.

X2 Basic, üçünün en net yanıtını yayımlar: hiçbiri.

Kendi tablosu, 3D LiDAR ve RGB-D kamera satırlarını "mevcut değil" olarak işaretler. Bu, satırda sessizlik değil, belirtilmiş bir sıfırdır. Bir sensör türü hakkında hiçbir şey söylemeyen bir platform, ya hiç taşımıyor olabilir ya da satırı kimse doldurmamış olabilir. Bir alıcı, dışarıdan hangisi olduğunu ayırt edemez. AGIBOT bu belirsizliği özellikle Basic için ortadan kaldırır. Bu, G2'nin aralığın öteki ucunda uyguladığı disiplinin aynısıdır, ters yönde: sayıyı, sıfır olsa bile belirtmek.

İnsansı robotlar arasındaki en dolu döküm bile sayıda durur.

G2'nin sensör satırı her türün kaç adet olduğunu söyler, fazlasını söylemez. Tablo hiçbir sensör için menzil, görüş alanı ya da çözünürlük vermez. Listelediği kartlardan hangisinin hangi sensörün verisini işlediğini de belirtmez. Bu boşluğu adlandırmak, sayının sensörün ne kadar uzağı, geniş ve net gördüğünü de anlattığını varsaymaktan daha kullanışlıdır.

Bunların hiçbiri G2'yi diğer ikisine tercih etmeyi savunmaz. Tekerlekli bir insansı robot, algılayan bir robot ve algılamayan bir robot farklı problemleri çözer. Algılama donanımı, ancak iş o kadar algılama gerektiriyorsa maliyetine değer. Savunulan şey şudur: "otonom" yanıtlanmış sayılmadan önce, herhangi bir platformun sensör satırına aynı üç soruyu sormak. Hangi tür sensör? Kaç ünite? Ve döndürdüklerini hangi kart işliyor? G2'nin kendi tablosu, listelediği her sensör için ilk iki soruyu yanıtlar. X2 Ultra yalnızca ilk soruyu yanıtlar. X2 Basic hiçbirini yanıtlamaz, çünkü LiDAR ve RGB-D için sayacak bir şeyi yoktur. Bir sensör türünün adını sayı yerine koymayın; eksik sayıyı doğrudan isteyin.

Bir platform yalnızca sensör satırının gücüyle seçilmeden önce, tam bir algılama sayımının belirli bir saha için neye ulaşması gerektiğini birlikte gözden geçirebiliriz.