İki parmaklı tutucu mu becerikli el mi: kararı gerçekte parça verir

Becerikli bir el, showroom zemininde daha üstün seçenek gibi görünür. Al-yerleştir işlerinin büyük bölümünde ise işini gerçekten yapan, basit iki parmaklı bir tutucudur. Aradaki farkı gören, genelde parçanın kendisidir, marka değil.

İlk filtre kuvvet aralığıdır ve AGIBOT'un iki tutucusu bu aralığın gerçekten farklı uçlarında durur.

Swift Picker, 10 ile 95 N arasında ayarlanır ve 0,25 saniyede açılıp kapanır. Titan Picker ise 40 ile 140 N arasında ayarlanır; hız için değil, daha ağır ve daha yavaş bir çevrim için üretilmiştir. İkisi de 2 milyon çevrime kadar derecelendirilmiştir; aralarındaki seçim dayanıklılıkla ilgili değildir. Parçanın hafif, hızlı ve ayarlanabilir bir kavrama mı, yoksa daha güçlü ve daha kararlı bir kavrama mı gerektirdiğiyle ilgilidir. Küçük ve hafif bir gövdeyi hızlı bir çevrimde taşıyan bir hat için Swift Picker daha uygun bir başlangıç noktasıdır. Ağır ve kaba bir parçayı yavaş ve sağlam tutan bir hat için ise Titan Picker öne çıkar.

İkinci filtre strok mesafesidir ve parmakların arasına gerçekte neyin sığacağına o karar verir.

Swift Picker'ın 90 mm'lik stroku, kuvvet ya da hızdan önce parça boyutuna sert bir tavan koyar. 90 mm'nin içine sığmayan bir parça, kuvvet aralığı ne kadar uygun olursa olsun farklı bir tutucu gerektirir. Kuvvet rakamlarını, stroku parçanın gerçek boyutlarıyla karşılaştırmadan önce okumak, yanlış tutucuyu seçmenin en kolay yoludur. Strokun izin verdiğinden geniş bir gövdeyi Swift Picker'a vermek, kuvvet aralığı ne kadar uygun olursa olsun stroku aşan bir istektir.

Becerikli bir el, ancak parçanın kendisi bunu gerektirdiğinde yerini bulur.

İki parmaklı bir tutucu, tek bir hareketi tekrar tekrar ve hızlı yapar; bu da kutudan tepsiye taşıma işlerinin çoğunda gereken şeydir. Becerikli bir el ise parçanın kavrama içinde yeniden yönlendirilmesi ya da değişken, düzensiz bir şeklin ele alınması gerektiğinde ek maliyetine ve karmaşıklığına değer. Aynı şey, parçanın basitçe taşınmak yerine gerçekten manipüle edilmesi gerektiğinde de geçerlidir. Bunların hiçbirini, kuvveti ne kadar ince ayarlanırsa ayarlansın, iki parmaklı bir tutucu yapamaz. Bir kabloyu soketine yönlendirmek ya da bir parçayı kavrama içinde çevirmek, tam olarak bu farkın ortaya çıktığı yerdir.

Kuvvet değerlerini karşılaştırmadan önce sorulması gereken soru, parçanın uç işlevciden gerçekte ne istediğidir: tutmasını mı, yoksa ele almasını mı. Bir tutucu, ilk soruyu iyi yanıtlar; ikincisini hiç yanıtlamaz. Hangi sorunun sorulduğunu baştan netleştirmek, yanlış uç işlevciyi hatta kurduktan sonra değiştirmekten her zaman daha ucuzdur.