Uç işlevcide IP40 mı IP67 mi: her sınıf gerçekte neye dayanır

Bir uç işlevcideki IP sınıfı, çoğu zaman platformun kendi sınıfının yanında duran bir onay kutusu gibi okunur ve genelde ayrıca sorgulanmaz. İki AGIBOT tutucusu, bu rakamın neden kendi başına, platformdan bağımsız kontrol edilmesi gerektiğini gösterir.

Swift Picker IP40, Titan Picker ise IP67 sınıfındadır ve aradaki fark, temiz bir tezgâhla ıslanan bir hücre arasındaki farktır.

IP40 katı cisimlere karşı koruma sağlar ama suya karşı hiçbir koruma sunmaz. Bu, kuru bir iç mekân tezgâhında hiçbir sorun yaratmaz. Su sıçrayan, yağmur alan ya da tozlu açık havada çalışan bir hücrede ise gerçek bir açık kapı bırakır. Bu açık kapı zamanla korozyona ya da bir arızaya dönüşür. IP67 ise toz geçirmezdir ve bir metre derinlikte otuz dakika batmaya dayanır. Bu, taşıyıcı platformun kendi sınıfı ne olursa olsun, ıslanan ya da açık havadaki bir hücrenin ihtiyaç duyduğu sınıftır. Su jeti ya da tazyikli yıkama ise ayrı bir testtir (IPX5, IPX6 ya da IPX9K) ve iki tutucudan hiçbiri bunu yayımlamaz.

Bu koruma sınıfının bedeli çevrim süresidir ve rakamlar bu ödünleşimi doğrudan gösterir.

Swift Picker 0,25 saniyede açılır ya da kapanır. Titan Picker için bu süre 0,75 saniyedir. Hızlı ve hafif parça toplama üzerine kurulu bir hat, sızdırmaz tutucuyu hızlı olana tercih ederek her kavramada yarım saniye kaybeder. Bu fark, parça başına saniyelerin sayıldığı bir hatta önemlidir. Asıl kısıtın su olduğu bir hatta ise daha az önemlidir.

Tutucu yüksekliği ve strok, diğer iki rakamdan önce uyumu belirler.

Titan Picker'ın 134,5 mm tutucu yüksekliği ve 50 mm stroku ile Swift Picker'ın 90 mm stroku, fiziksel olarak birbirinden farklı iki aracı tarif eder. Aynı aracın iki ayarı değildir. Yalnızca birinin hacmine sığan bir parça ya da hücre geometrisi, koruma sınıfı ya da çevrim süresi karşılaştırılmadan önce seçimi zaten belirlemiştir. Bunu atlayıp yalnızca koruma sınıfına ya da çevrim süresine bakmak, parçanın tutucuya hiç sığmadığı bir hücreyle sonuçlanabilir.

IP sınıfını yalnızca platformun kendi teknik föyünden okuyup uç işlevciyi de kapsadığını varsaymak, bu ikilinin görünür kıldığı hatadır. Tutucu, kendi sınıfına sahip ayrı bir parçadır. Islanan bir hücre için bunu üstündeki robottan gelen bir varsayıma bırakmak yerine ayrıca kontrol etmek gerekir. Bu kontrolün maliyeti düşüktür; atlanmasının maliyeti ise sahada, çoğu zaman en kötü anda ortaya çıkar.