"D1 Max 80 cm'yi aşar" ifadesi bir saha keşfi için gerçekte ne anlama gelir
Bir tablodaki tek bir engel rakamı, bir güzergâhın sorduğundan daha dar bir soruyu yanıtlar. D1 Max, gerçek soruyu yanıtlamaya yetecek kadar ayrı rakam yayımlar.
- Engel yüksekliği ile yük altında aşma yüksekliği, bu platformda iki farklı rakamdır.
- AGIBOT, D1 Max için azami engel yüksekliğini 80 cm olarak belirtir. Yük altında aşma yüksekliği ise ayrıca 50 cm olarak verilir. 80 cm platformun üst sınırıdır; yüklü bir güzergâh 50 cm'ye göre kontrol edilir. 80 cm'yi tek bir genel engel değeri saymak bir şeyi gözden kaçırır: aynı kaldırım kenarı, sırtta yük varken farklı bir sorudur.
- Üst boşluk ayrı bir sorudur ve D1 Max onu alçalarak yanıtlar.
- Platform ayaktayken 930 × 480 × 585 mm'dir. AGIBOT ayrıca 34 ± 0,5 cm'lik bir alçak duruş yüksekliği yayımlar; bu duruşta yükseklik ayarlanabilir, makine ileri ve geri gidebilir. Bir boru rafının, alçak bir kirişin ya da güzergâhtaki bir aracın altından geçip geçemeyeceğini bu rakam gösterir. Genel tablodaki duruş yüksekliği bu soruyu yanıtlamaz.
- Genişlik, bir saha keşfinin genellikle ölçmeyi unuttuğu kısıttır ve burada tablo onu size bırakır.
- AGIBOT'un D1 Max parametre tablosu bir minimum geçiş genişliği vermez. Yalnızca 480 mm'lik gövde genişliğini ve makinenin yerinde dönebildiğini belirtir. D1 Max'ın SDK geliştirme kılavuzu ise böyle bir genişlik verir; keşiften önce o rakamı okuyun. Bir koridor, istiflenmiş paletler arasındaki bir boşluk ya da bir kapı yine de ölçülmelidir. Ölçüyü, iki yanda pay bırakarak hem o rakamla hem de gövdenin kendisiyle karşılaştırın. Yalnızca engel rakamına göre planlanmış bir güzergâh, hiç tırmanılmayan, yalnızca sıkışarak geçilen bir geçitte tamamen başarısız olabilir.
- Sürekli basamak yüksekliği ise ayrı bir değerdir: 25 cm.
- Bu, bir güzergâh boyunca tekrar eden basamaklı bir yüzey için platformun kendi yayımladığı rakamdır. Bir merdiven ya da bir yükleme rıhtımı kenarı buna örnektir. Tek seferlik 80 cm'lik engelden ayrıdır. Yüksek tek bir engeli olan bir güzergâh ile küçük, tekrar eden basamakları olan bir güzergâh, aynı tablodaki iki farklı rakama karşı test edilir.
Her bacağının ucunda bir tekerlek olan tekerlek-bacaklı bir dört ayaklı robot olan D1 Max, önce bir kaya çıkıntısını, sonra açık su üzerinde dar bir taş geçidi aşıyor: tek bir "80 cm" tablo rakamının tek başına tarif edemeyeceği türden bir güzergâh.
Bu rakamlardan hiçbiri diğerinin yerini tutmaz. Güzergâh keşfi, öne çıkan tek bir 80 cm değerine göre değil, platformun yayımladığı her değere göre yapılmalıdır. 55 cm genişliğindeki bir koridor engel testini geçer, ama 480 mm'lik bir gövdenin yanında az pay bırakır. 55 cm'deki bir boru rafı duruş yüksekliğinin altında kalır ve ancak alçak duruşta geçilebilir. Gerçek güzergâhtaki en dar noktayı, en alçak üst boşluğu ve en yüksek tek engeli, bir rakamın güzergâhı kapsadığını varsaymadan önce ölçün.
Buradaki her rakam kitsiz D1 Max'a aittir. Aynı makinenin AGIBOT devriye kiti takılmış hâli olan D1 Max Patrol ise 920 × 480 × 930 mm boyutlarındadır. Taslak teknik özellikler belgesi onun için otonom modda 20 cm merdiven tırmanma yüksekliği verir; engel yüksekliği ya da alçak duruş yüksekliği vermez. Bir Patrol güzergâhının keşfini bu değerlere göre yapın.
