16 kg'lık bir dört ayaklının neden daha ağır bir platformdan farklı bir denge payına ihtiyacı vardır
Bir dört ayaklı robotun tökezledikten sonra dengesini toparlaması, her ağırlık sınıfında aynı problem gibi görünür. D1 Ultra'nın kendi rakamları, bunun neden böyle olmadığını gösterir. Aradaki fark, spesifikasyon sayfasının üç ayrı satırında saklıdır.
- 16 kg'lık bir platformun durduracağı momentum daha azdır, ancak bunu yapacak payı da daha dardır.
- D1 Ultra, her bacak ekleminde 48 N·m tepe tork üretir. Standart çalışmada 30 dereceye, uç durumda ise 40 dereceye kadar eğime derecelendirilmiştir. Bu rakamlar, kararsızlığa karşı güç kullanan değil, hafif ve hızlı olacak şekilde tasarlanmış bir platformu tanımlar. Yakalanacak kütle azdır, ama yakalamak için ayrılan tork payı da azdır. Bu, eğim değerinin kendisinin sınır hâline geldiği payı daraltır.
- Denge payı ile azami eğim, aynı soru değildir.
- 30 ile 40 derece arasındaki değer, platformun bilerek yürüyebileceği yüzey açısını tanımlar. Adım sırasında beklenmedik bir eğilme hakkında tek başına hiçbir şey söylemez. Bu, platformun tırmanmayı seçtiği bir yokuştan daha hızlı ve daha az denetimli bir olaydır. 30 derecelik bir eğimde yürümeye derecelendirilmiş bir platform, aynı açıda hızla gelen bir tökezlemeyi otomatik olarak karşılayabilir demek değildir. Eğim değerini bir denge garantisi sanmak, kaçınılması gereken hatadır.
Yukarıdaki rakamların tanımladığı D1 Ultra değil, bir D1 Max, dış müdahale altında ayakta kalmayı başarıyor: bu yazının konu ettiği aynı kontrol problemi, bir ağırlık sınıfı yukarıda.
- Daha hafif olmak, otomatik olarak daha dengeli anlamına gelmez; otomatik olarak daha dengesiz de anlamına gelmez.
- 16 kg'lık bir platform, aynı aktüatör gücü için ağır bir platformdan daha hızlı hızlanır ve yavaşlar. Bunun iki yönü vardır: toparlanma daha hızlı gerçekleşebilir, dengesizlik de bir denetim döngüsü tepki veremeden daha hızlı gelişebilir. Tepe tork değeri, platformun sürmekte olan bir tökezlemeye ne kadar sert karşılık verebileceğini sınırlar. Toparlanma için gerçekte ne kadar payın bulunduğunu yanıtlayan rakam, eğim değeri ya da ağırlık değil, bacak başına 48 N·m'lik bu değerdir.
Bu üç rakamdan hiçbiri, denge sorusunu tek başına yanıtlamaz. Birlikte okunduklarında, kararsızlığa karşı güç kullanan ağır bir dört ayaklıdan çok, engebeli zeminde hızlı ve hafif hareket için tasarlanmış bir platformu tanımlar. Bu bir tasarım tercihidir. Bir ağırlık sınıfının denge davranışını diğerine uygulamadan önce anlaşılmaya değerdir. Bir sahayı planlayan taraf için sonuç şudur: 16 kg'lık bir platform belirli bir denge davranışı gösterir. Bunun nedeni hafif olması değil, bu üç rakama göre tasarlanmış olmasıdır.
